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Créé en 1959 au sein de l’Institut de Sociologie sous l’impulsion de John Gilissen, celui-ci se distingue en multipliant les projets de recherche, les colloques et publications autour du droit dans une approche historique et comparée, en particulier le processus de rédaction coutumière. La part que prend John Gilissen dans l’animation de la Société Jean Bodin pour l’histoire comparative des institutions est l’une des manifestations les plus évidentes de l’importance du Centre dans ce domaine de recherche. A la tête d’une nouvelle dynamique scientifique, le centre se consacre à l’élaboration d’un instrument qui doit constituer le socle des recherches futures : Une Introduction bibliographique à l’histoire du droit et à l’Ethnologie juridique. L’activité du Centre d’histoire du droit et d’ethnologie juridique contribue, pendant vingt ans, au rayonnement international de l’Institut de Sociologie.
Disparu en 1980, après l’accession à l’éméritat de John Gilissen, le centre reprend vie quelques années plus tard, en 1991, cette fois en Faculté de droit. Portée par Jacques Vanderlinden, qui succède à John Gilissen dans ses enseignements, cette renaissance prend forme sous une nouvelle appellation : il s’agit du Centre de droit comparé et d’histoire du droit. Cette nouvelle appellation témoigne alors de l’effacement de l’ethnologie juridique dans le champ de la recherche. Elle est aussi la conséquence d’une redéfinition du programme des cours de la Faculté des Sciences sociales, politiques et économiques, qui voit disparaître le cours d’Ethnologie juridique. La place du droit comparé, par contre, est consacrée en Faculté de droit par la création d’une licence spéciale en droit comparé. Le Centre entend assurer une base stable à des projets de comparaison des droits, en renouvelant et en redéfinissant les perspectives scientifiques privilégiées par la Société Jean Bodin. L’histoire comparée du droit et des institutions s’enrichit notamment de l’étude de la réception des systèmes juridiques. Le Centre s’ouvre également à la recherche en droit romain ainsi qu’à de nouvelles explorations, comme l’histoire de l’urbanisme et l’histoire de l’enseignement du droit.
Au cours de la décennie 1990, le Centre de droit comparé et d’histoire du droit, sous la direction d’Huguette Jones puis de Régine Beauthier, qui succède à Jacques Vanderlinden dans ses enseignements, renforce son axe de recherches en droit comparé. L’histoire du droit se renouvelle au sein du centre par une approche originale des sources de la pratique judiciaire, et dans un domaine encore peu couvert par l’historiographie, la sphère familiale et les relations entre époux, ainsi que la condition féminine.
L’intégration en 2001, de Barbara Truffin, formée à la fois en droit et en anthropologie, qui consacre sa thèse doctorat aux droits des peuples autochtones en Equateur, conduit le Centre à développer un nouvel axe scientifique, celui de l’anthropologie juridique, discipline héritière, dans une certaine mesure, de l’ethnologie juridique qui était au cœur du projet de John Gilissen, en 1959. La place que prend désormais l’anthropologie juridique au sein du Centre entraîne un nouveau changement de dénomination : le Centre de droit comparé et d’histoire du droit devient le Centre d’histoire du droit et d’anthropologie juridique.
Les activités de recherches continuent à se développer aujourd’hui autour de l’anthropologie juridique et de l’histoire du droit. La relation aux sciences sociales de même que la démarche empirique imprègnent chacune des deux disciplines. A la suite du décès de Régine Beauthier, en 2012, les projets de recherches en histoire du droit sont initiés ou supervisés par Jérôme de Brouwer. Le Centre accueille plusieurs doctorants et doctorantes, dans le domaine de l’anthropologie juridique ainsi que dans le domaine de l’histoire du droit.